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電液伺服閥知識(shí)講解,電液伺服閥組成和工作原理

更新時(shí)間:2024-11-26點(diǎn)擊次數(shù):2180

電液伺服閥概論



電液伺服閥是電液伺服控制系統(tǒng)中的重要控制元件,在系統(tǒng)中起電液轉(zhuǎn)換和功率放大作用。具體地說(shuō),系統(tǒng)工作時(shí)它直接接收系統(tǒng)傳遞來(lái)的電信號(hào),并把電信號(hào)轉(zhuǎn)換成具有相應(yīng)極性的、成比例的、能夠控制電液伺服閥的負(fù)載流量或負(fù)載壓力的信號(hào),從而使系統(tǒng)輸出較大的液壓功率,用以驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。電液伺服閥的性能和可靠性將直接影響系統(tǒng)的性能和可靠性,是電液伺服控制系統(tǒng)中引人注目的關(guān)鍵元件。

由于系統(tǒng)服務(wù)對(duì)象和使用環(huán)境各式各樣,相應(yīng)地為系統(tǒng)服務(wù)的電液伺服閥型號(hào)、結(jié)構(gòu)、性能也多種多樣。它們有個(gè)性,也有共性。本章將對(duì)常見(jiàn)電液伺服閥的結(jié)構(gòu)原理、組成、分類(lèi)及有關(guān)特點(diǎn)作簡(jiǎn)要介紹。


1.1電液伺服閥組成

電液伺服閥本身是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),一般由下列部分組成:

(1)電-機(jī)轉(zhuǎn)換部分;

(2)機(jī)-液轉(zhuǎn)換和功率放大部分;

(3)反饋部分;

(4)電控器部分。

大部分伺服閥僅由前三部分組成,只有電反饋伺服閥才含有電控器部分。

1. 電-機(jī)轉(zhuǎn)換部分

電-機(jī)轉(zhuǎn)換部分的工作原理是把輸入電信號(hào)的電能通過(guò)特定設(shè)計(jì)的元件轉(zhuǎn)換成機(jī)械運(yùn)動(dòng)的機(jī)械能,由此機(jī)械能進(jìn)而驅(qū)動(dòng)液壓放大器的控制元件,使之轉(zhuǎn)換成液壓能。將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的元件,人們通常稱(chēng)為力矩馬達(dá)(輸出為轉(zhuǎn)角)或力馬達(dá)(輸出為位移)。力矩馬達(dá)和力馬達(dá)有動(dòng)鐵式和動(dòng)圈式兩種結(jié)構(gòu)。常用的典型結(jié)構(gòu)示于圖1.1中。

圖1.1(a)為永磁橋式動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)。它結(jié)構(gòu)緊湊體積小,固有頻率高;但是輸出轉(zhuǎn)角線(xiàn)性范圍窄;適用于驅(qū)動(dòng)噴嘴擋板液壓放大器的擋板,射流管液壓放大器的射流管或偏轉(zhuǎn)射流管的偏轉(zhuǎn)板。

圖1.1(b)為高能永磁動(dòng)鐵式直線(xiàn)力馬達(dá)。它體積大,加工工藝性好;驅(qū)動(dòng)力大、行程較大;固有頻率較低,約≤300Hz,適用于直接驅(qū)動(dòng)功率級(jí)滑閥。

圖1.1(c)為永磁動(dòng)圈式力馬達(dá),它又有內(nèi)磁型和外磁型兩種結(jié)構(gòu)形式。圖1.1(d)為激磁動(dòng)圈式力馬達(dá)。它們的共同特點(diǎn)是體積大、加工工藝性好;但是同樣的體積下輸出力?。粰C(jī)械支撐彈簧的剛度通常不是很大,在同樣的慣性下,動(dòng)圈組件固有頻率低;為提高固有頻率,可增加支撐剛度及激磁和控制線(xiàn)圈功率,但尺寸大,功耗大。此型力馬達(dá)的磁環(huán)??;線(xiàn)性范圍寬,輸出位移大;適用于直接驅(qū)動(dòng)滑閥液壓放大器的閥芯運(yùn)動(dòng)。

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2. 機(jī)-液轉(zhuǎn)換和功率放大部分

機(jī)-液轉(zhuǎn)換及功率放大部分,實(shí)質(zhì)上是專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的液壓放大器,放大器的輸入為力矩馬達(dá)或力馬達(dá)輸出力矩或力,放大器的輸出為負(fù)載流量和負(fù)載壓力。

伺服閥常用的液壓放大器示于圖1.2中。

圖1.2(a)為雙噴嘴擋板式液壓放大器,由兩個(gè)固定節(jié)流孔和兩個(gè)可變節(jié)流孔組成液壓全橋,按節(jié)流原理工作。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單體積小,運(yùn)動(dòng)件慣性小,所需驅(qū)動(dòng)力小,無(wú)摩擦,靈敏度高;但中位泄漏大,負(fù)載剛度差;輸出流量小;固定節(jié)流孔的孔徑和噴嘴擋板之間的間隙小,易堵塞,抗污染能力差;適于小信號(hào)工作,常用作兩級(jí)伺服閥的前置放大級(jí)。

圖1.2(b)為射流管式液壓放大器,按動(dòng)量轉(zhuǎn)換原理工作。射流管孔徑及射流管?chē)娮炫c接受器之間的間隙較噴嘴擋板式大,不易被污物堵塞,抗污染能力強(qiáng);射流噴嘴有失效對(duì)中功能;放大器效率高;但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,加工調(diào)試難;運(yùn)動(dòng)零件慣性大;射流管的引壓管剛度差,易振動(dòng);常用作兩級(jí)伺服閥的前置放大級(jí)。

圖1.2(c)為偏轉(zhuǎn)射流管式液壓放大器,按動(dòng)量轉(zhuǎn)換原理工作。射流噴嘴及偏轉(zhuǎn)板與射流盤(pán)之間的間隙大,不易堵塞,抗污染能力強(qiáng);射流噴嘴有失效對(duì)中功能;運(yùn)動(dòng)零件慣量小。缺點(diǎn)是在高溫及低溫時(shí)性能差。可用于兩級(jí)伺服閥的前置放大級(jí)。

圖1.2(d)為滑閥式液壓放大器,按節(jié)流原理工作。其特點(diǎn)是允許位移大;節(jié)流邊為矩形或圓周開(kāi)口時(shí),線(xiàn)性好,輸出流量大;流量增益和壓力增益高;結(jié)構(gòu)稍復(fù)雜;體積大;軸向及徑向配套要求高;運(yùn)動(dòng)件慣量大,液動(dòng)力大,要求驅(qū)動(dòng)力大。通常與動(dòng)圈式或MOOG DDV直線(xiàn)力馬達(dá)直接連接構(gòu)成單級(jí)伺服閥或用作兩級(jí)伺服閥的前置級(jí),它也是兩級(jí)和三級(jí)伺服閥功率放大級(jí)的主要型式。

3. 反饋部分

通常有幾種反饋形式:力反饋、直接位置反饋、壓力反饋和電反饋。

1)力反饋

典型的雙噴嘴擋板兩級(jí)力反饋電液流量伺服閥的工作原理見(jiàn)第2章。此型力反饋伺服閥具有以下特點(diǎn):

(1)銜鐵及擋板工作在零位附近,對(duì)力矩馬達(dá)的線(xiàn)性度要求不那么嚴(yán)格,而閥仍具有良好的線(xiàn)性;

(2)噴嘴擋板及輸出驅(qū)動(dòng)力大,增加了閥芯的抗污染能力;

(3)閥芯基本處于浮動(dòng)狀態(tài),附加摩擦力??;

(4)閥的性能穩(wěn)定,抗干擾能力強(qiáng),零漂??;

(5)力反饋回路包圍力矩馬達(dá),限制了閥的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

2)直接位置反饋

動(dòng)圈式滑閥直接位置反饋兩級(jí)電液流量伺服閥是典型的直接位置反饋型式,見(jiàn)圖1.3。它由永磁式動(dòng)圈力馬達(dá)、馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)的雙邊滑閥式前置控制閥和三通滑閥式功率級(jí)組成。前置控制滑閥的兩個(gè)預(yù)開(kāi)口節(jié)流控制邊與閥體上兩個(gè)固定節(jié)流孔組成液壓全橋,類(lèi)似于噴嘴擋板放大器?;y副的閥芯直接與馬達(dá)的動(dòng)線(xiàn)圈骨架相連。前置級(jí)的閥套又是功率放大級(jí)的閥芯。

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輸入控制電流給力馬達(dá)動(dòng)圈,則力馬達(dá)的動(dòng)圈產(chǎn)生電磁力,此電磁力將克服對(duì)中彈簧的彈簧力使動(dòng)圈和前置級(jí)閥芯移動(dòng),其位移量與動(dòng)圈電流成正比。前置閥芯位移將使液壓橋的兩個(gè)可變液阻發(fā)生變化,因而液壓橋?qū)a(chǎn)生負(fù)載壓力和負(fù)載流量,驅(qū)動(dòng)功率級(jí)閥芯(即前置級(jí)的閥套)移動(dòng),且功率閥芯一邊移動(dòng)一邊逐漸消減前置級(jí)滑閥的原開(kāi)啟面積的變化量,直到前置級(jí)滑閥兩個(gè)可變節(jié)流控制口的面積相等,此時(shí)功率閥芯將停留在某一預(yù)定的位置上。這種直接位置反饋的作用,使功率級(jí)滑閥閥芯跟隨前置級(jí)滑閥閥芯運(yùn)動(dòng),功率級(jí)滑閥閥芯的位移與動(dòng)圈輸入電流大小成正比。

直接位置反饋式動(dòng)圈伺服閥的特點(diǎn):

(1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,工作可靠;

(2)力馬達(dá)線(xiàn)性范圍寬,調(diào)整方便;

(3)前置級(jí)滑閥流量增益大,輸出流量大;

(4)和噴嘴擋板型力矩馬達(dá)相比,力馬達(dá)體積大,工作電流大;

(5)由于力馬達(dá)動(dòng)圈和滑閥閥芯直接連接,運(yùn)動(dòng)部分慣量較大,一般固有頻率低。

3)壓力反饋

一般情況下壓力反饋用于壓力伺服閥對(duì)輸出壓力的控制,使閥的輸入信號(hào)與閥輸出壓力成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系,個(gè)別情況下用于流量伺服閥內(nèi)部動(dòng)壓反饋校正。電液壓力伺服閥通常有兩種壓力反饋結(jié)構(gòu)型式:閥芯力綜合式電液壓力伺服閥和反饋噴嘴式電液壓力伺服閥。

(1)閥芯力綜合式電液壓力伺服閥

該閥的工作原理見(jiàn)圖1.4。給伺服閥輸入某一信號(hào),則噴嘴擋板產(chǎn)生壓差,此壓差作用到功率級(jí)滑閥的閥芯上,使閥輸出負(fù)載壓力,此負(fù)載壓力反饋到閥芯兩端。設(shè)噴嘴擋板級(jí)輸出壓力的作用面積為,輸出壓差為pc,功率級(jí)閥芯的反饋面積為,輸出負(fù)載壓力為pL,則當(dāng)pL=pc時(shí),閥芯將停留在這一平衡位置上,使得對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入便有一個(gè)負(fù)載壓力輸出,且輸出壓力與輸入信號(hào)成正比。這種反饋結(jié)構(gòu)型式的特點(diǎn)是:

(1)壓力反饋增益由噴嘴擋板級(jí)輸出壓力的作用面積和反饋面積之比決定,因此壓力反饋有固定的線(xiàn)性增益;

(2)用對(duì)力矩馬達(dá)進(jìn)行充、退磁方法調(diào)整閥的壓力增益;

(3)必須采用臺(tái)階式閥芯,加工較難。

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(2)反饋噴嘴式電液壓力伺服閥

此型伺服閥的工作原理見(jiàn)圖1.5。當(dāng)給閥輸入某一信號(hào)時(shí),閥的負(fù)載油口和便有負(fù)載壓力輸出。設(shè)油口輸出壓力大于油口輸出壓力,這個(gè)壓力差通過(guò)反饋噴嘴作用到擋板上,形成對(duì)力矩馬達(dá)的反饋力矩,磁力矩與負(fù)載油口壓差成正比,作用方向與輸入信號(hào)使力矩馬達(dá)產(chǎn)生的電磁力矩相反。當(dāng)反饋力矩等于電磁力矩時(shí),銜鐵擋板組件回到對(duì)中位置,閥芯也將停留在某一平衡位置,此時(shí)滑閥輸出某一固定壓差,且輸出壓差與輸入信號(hào)成正比。這種壓力反饋的反饋力矩在力矩馬達(dá)上與輸入信號(hào)產(chǎn)生的電磁力矩相綜合。

該閥的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小;靜態(tài)性能優(yōu)良,工作可靠;擋板在零位附近工作線(xiàn)性好。其缺點(diǎn)是反饋噴嘴有泄漏,增加了功耗;負(fù)載腔有泄漏流量,影響閥的動(dòng)態(tài)響應(yīng);反饋噴嘴對(duì)擋板的反饋力與反饋噴嘴腔感受的負(fù)載壓力不是嚴(yán)格線(xiàn)性的,因此,閥的壓力特性線(xiàn)性度稍差;壓力反饋的增益調(diào)整較困難;增加了一對(duì)噴嘴,抗污染能力也有所下降。image.png

4)電反饋

電反饋型式在伺服閥中也有廣泛應(yīng)用,如直驅(qū)式電液流量和壓力伺服閥,雙噴嘴擋板兩級(jí)電反饋電液流量伺服閥和三級(jí)流量伺服閥等等,它們的工作原理分別見(jiàn)第3章和第6章。

電反饋伺服閥的特點(diǎn)是回路增益較高,可以針對(duì)閥回路加必要的校正環(huán)節(jié),閥的靜、動(dòng)態(tài)性能好;閥的最高動(dòng)態(tài)受一級(jí)液壓控制閥流量增益或受力矩馬達(dá)固有頻率限制;反饋增益可調(diào),改變閥的額定流量方便。由于采用電反饋使閥中帶有電控器成為可能。對(duì)電控器的基本要求是:

(1)帶載能力強(qiáng),頻帶寬;

(2)功率放大級(jí)功耗??;

(3)抗干擾能力強(qiáng);

(4)輸入輸出參數(shù)連接端口和外形尺寸標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化;

(5)元器件微型化,體積小。

為此控制器功率級(jí)應(yīng)采用恒流型,它可以消除在高頻工作時(shí)由于閥線(xiàn)圈感抗變化造成伺服閥高頻動(dòng)態(tài)增益的變化,并將線(xiàn)圈電感引起的相位滯后減到最小。對(duì)閥線(xiàn)圈輸入電流比較大的電控器功率級(jí),宜采用脈寬調(diào)制(PWM)型開(kāi)關(guān)式功率放大級(jí)。

大部分電反饋伺服閥采用模擬式電子控制器,也有一些伺服閥,如MOOG D636、D638型直驅(qū)式電液伺服閥采用數(shù)字式可編程伺服控制器,它既可以接受模擬信號(hào),也可以直接接受數(shù)字信號(hào),閥回路的優(yōu)良性能由控制器的軟件控制,設(shè)置和調(diào)整控制參數(shù)方便靈活,能自動(dòng)消除由于環(huán)境變化而導(dǎo)致閥零位漂移影響。


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